示教协作机器人可分为哪些类型？

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示教协作机器人实际上是一种能够在共同空间工作并与人类密切互动的机器人，简而言之，就是能够和人类一起工作。示教协作机器人主要由机器人本体、中空力矩电机、谐波减速器、伺服驱动器和控制器组成，根据结构、负载、力感知方式和机器人轴数的不同，协作机器人可分为十余种。

示教协作机器人实际上是一种能够在共同空间工作并与人类密切互动的机器人，简而言之，就是能够和人类一起工作。示教协作机器人主要由机器人本体、中空力矩电机、谐波减速器、伺服驱动器和控制器组成，根据结构、负载、力感知方式和机器人轴数的不同，协作机器人可分为十余种。

不同结构的示教协作机器人：主要是单臂和双臂机器人。单臂协作机器人只有一只手臂，是常见的机械臂形式。由于控制简单，布局灵活，广泛应用于各种行业场景。双臂协作机器人具有冗余的动作空间，高效灵活，适用于需要交互协作的负载应用。因此，双臂设计将带来成本增加和控制的复杂性。

不同负载的示教协作机器人：协作机器人受限于应用场景和结构特点，负载一般不会超过20kg。轻载协作机器人主要应用于消费电子、测试、医疗和服务行业，是目前常见的协作机器人。协作机器人常用于装配、搬运、码垛和包装等工业场景，桌面协作机器人用于分拣、点胶、涂胶、自动测试等工作场景。

不同力觉形式的示教协作机器人：力觉是协作机器人实现交互的基本功能，也是重要功能之一，主要分为电流环、关节力矩、六维力/力矩传感器和电子皮肤。其中，基于电流环的传感形式是较早的一种。通过机器人的伺服系统直接获得机器人各关节的电机电流，然后通过电机厂家提供的转矩系数计算出各关节的输出转矩。这种方法既经济又简单，在机器人制造商中被广泛使用。因为无法获得准确的外力，所以经常用于碰撞检测和简单的拖动示教。

不同轴的示教协作机器人：根据机器人轴的不同，一般分为6轴机器人、7轴机器人和自由度少的机器人。其实6轴机器人自由度完全，可以到达空间任意一点，通用性好。主流厂商主要生产6轴机器人。然而，随着合作机器人应用的发展，一些特殊的应用对机器人轴提出了新的要求。例如，机器人的工作空间中有一个障碍物，它正好位于目标点和机器人身体之间。此时，常规的6轴机械手无法绕过障碍物，实现目标点的指定姿态操作，于是7轴协作机器人诞生了。

机遇往往与挑战亦步亦趋，在未来市场需求的驱动下，我们认为示教协作机器人将有以下发展趋势：1、匹配力控制性能以满足应用要求；2、优化了本体设计，提高了负载重量比；3、快速部署并与移动机器人集成。

示教协作机器人