一种操作方便、具有更佳夹持范围的协作机器人末端工具

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现有的协作机器人末端工具如末端执行器等，大多是直接固定的，没有可扩展性，但其长度往往由机器人手臂末端关节与生产线对接平台的距离决定，其长度直接决定了机械手的干涉面积，导致夹持范围比较有限，导致有时需要较多地移动机器人，使用颇为不便。

现有的协作机器人末端工具如末端执行器等，大多是直接固定的，没有可扩展性，但其长度往往由协作机器人末端工具关节与生产线对接平台的距离决定，其长度直接决定了机械手的干涉面积，导致夹持范围比较有限，导致有时需要较多地移动机器人，使用颇为不便。

　　为克服现有技术不足，技术人员提供一种协作机器人末端工具，它可实现360度旋转、水平和垂直伸缩及进给，操作方便，大大增加了夹紧操作范围。一种协作机器人末端工具，包括旋转底座和防护罩。其中，防护罩安装在旋转底座的上方；旋转底座内设置第一伺服电机；其一端与旋转底座底部内壁固定连接；防护罩的底部设有与底部垂直连接的安装座，安装座的一侧设有上下运行的导轨，导轨上设有可沿导轨上下滑动的滑块；直齿条连接在滑块的一侧；直齿条另一侧的底部与滑块固定连接；防护罩的内壁设有与齿轮中心相对的套柱，套柱内活动套有与齿轮垂直相对的轴柱，齿轮中心固定在轴柱上，防护罩的内壁上还设有与套柱相对的第二伺服电机，第二伺服电机与轴柱相对的一端连接；直齿条垂直于齿面的一侧设有安装板，安装板上设有伸缩方向垂直于直齿条的伸缩气缸；伸缩缸与旋转底座上表面的高度差大于轴柱与旋转底座上表面的高度差。

　　其中，所述旋转底座的底部设置有多个橡胶垫，橡胶垫设置在旋转底座的四角和中部。第一伺服电机的一端与旋转底座底部内壁固定连接，另一端包括穿过旋转底座顶部并与防护罩底部固定连接的驱动轴。伸缩缸与安装板相对的一侧连接有垂直于直齿条的活塞杆，活塞杆的一端与伸缩缸连接，活塞杆的另一端穿过滑条孔与夹爪连接。套柱的一端与防护罩的内壁固定连接，套柱的另一端设有套孔，轴柱的一端可转动地插入套孔中。导轨和安装座通过螺钉固定连接。联轴器设置在第二伺服电机和轴柱之间，并通过联轴器连接。

该协作机器人末端工具有以下优点：通过优化结构，使得该装置能够360度旋转，并能在水平或竖直方向伸缩进出，大大增加了机器人的夹持范围；而且操作方便，有效减少了机器人的移动次数，具有较好的适应性和市场推广力。

协作机器人末端工具